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中华口腔医学研究杂志(电子版) ›› 2026, Vol. 20 ›› Issue (05) : 410 -419. doi: 10.3877/cma.j.issn.1674-1366.2026.05.008

病例分析

机械臂辅助固定个性化钛网种植:美学区的精准高效诊疗方案
许錞炘, 邓淑丹, 陈卓凡, 吴夏怡†()   
  1. 中山大学附属口腔医院,光华口腔医学院,广东省口腔医学重点实验室,广东省口腔疾病临床医学研究中心,广州 510055
  • 收稿日期:2026-05-06 出版日期:2026-10-01
  • 通信作者: 吴夏怡

Robotic arm-assisted customized titanium mesh fixation for implant placement: A precise and efficient clinical protocol for the anterior esthetic zone

Chunhsin Hsu, Shudan Deng, Zhuofan Chen, Xiayi Wu†()   

  1. Hospital of Stomatology, Guanghua School of Stomatology, Sun Yat-sen University, Guangdong Provincial Key Laboratory of Stomatology, Guangdong Provincial Clinical Research Center of Oral Diseases, Guangzhou 510055, China
  • Received:2026-05-06 Published:2026-10-01
  • Corresponding author: Xiayi Wu
引用本文:

许錞炘, 邓淑丹, 陈卓凡, 吴夏怡. 机械臂辅助固定个性化钛网种植:美学区的精准高效诊疗方案[J/OL]. 中华口腔医学研究杂志(电子版), 2026, 20(05): 410-419.

Chunhsin Hsu, Shudan Deng, Zhuofan Chen, Xiayi Wu. Robotic arm-assisted customized titanium mesh fixation for implant placement: A precise and efficient clinical protocol for the anterior esthetic zone[J/OL]. Chinese Journal of Stomatological Research(Electronic Edition), 2026, 20(05): 410-419.

探讨口腔种植机械臂辅助种植体植入及个性化钛网固定在前牙美学区复杂缺损中的精准高效诊疗策略。本病例患者右上侧切牙及尖牙(12、13)缺失,伴种植区骨量不足及前牙美学受损。治疗团队采用数字化流程完成术前诊断、种植体位置设计、个性化钛网设计、机械臂辅助种植窝预备与钛网固定,并分阶段完成临时修复和最终修复。该方案在重建种植体周围软硬组织的同时,缩短整体治疗周期,改善前牙美学效果并提高患者满意度。本病例提示,对于经过严格适应证评估的前牙美学区复杂缺损,机械臂辅助数字化种植联合个性化钛网引导骨再生可作为一种具有临床可行性和可预测性的治疗选择。

This article presents a precise and efficient clinical strategy for managing complex defects in the anterior esthetic zone by integrating robotic arm-assisted implant placement with customized titanium mesh fixation. The patient presented with missing maxillary right lateral incisor and canine (teeth 12 and 13), accompanied by insufficient bone volume at the implant site and compromised anterior esthetics. A fully digital workflow was adopted for preoperative design, implant position planning, customized titanium mesh design, robotic arm-assisted implant site preparation, and titanium mesh fixation, followed by staged provisional and definitive restorations. This approach enabled reconstruction of the peri-implant hard and soft tissues, while avoiding a second course of long-term orthodontic treatment, shortening the overall treatment duration, improving anterior esthetic outcomes, and enhancing patient satisfaction. This case suggests that, in carefully selected complex defects of the anterior esthetic zone, robotic arm-assisted digital implant therapy combined with customized titanium mesh-guided bone regeneration may represent a clinically feasible and predictable treatment option.

图1 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前口内及影像学基线评估 A:上颌面像;B:右侧后牙咬合像;C:全牙列正面咬合像;D:左侧后牙咬合像;E:下颌面像;F:缺牙区颊侧骨板凹陷(黄色虚线);G:缺牙区唇侧牙龈见瘢痕;H:中厚龈生物型;I:11、21龈缘曲线不协调,龈缘弧度不对称(黄色虚线)。
图2 前牙美学区复杂骨缺损患者缺牙区骨缺损范围的术前影像学检查 A:12影像学检查显示骨宽度不足、骨高度充足;B:13影像学检查显示骨高度充足、水平骨量不足、不利型骨缺损。
表1 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前美学风险SAC评估——美学风险中等
表2 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前外科风险SAC评估——外科风险中等
表3 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前修复风险SAC评估——修复风险高等
图3 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前植体与钛网设计 A:术前修复为导向设计种植位点;B:据所需植骨范围设计个性化钛网及钛网固定钉位置轴向;C:术前设计数字化固定钉导板;D:3D打印树脂数字化固定钉导板及3D打印个性化钛网;E:2号固定钉道需要避开14邻牙根尖及13种植体。
图4 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植术前数字化设计与准备 A:导入钛钉定位导板直接匹配在术前CT的相应位置;B:通过导板预留的钛钉接触孔辅助完成个性化钛网及固定孔位设计;C:CT和口内扫描配准完成后通过查看差异图指标检查误差精度;D:根据虚拟牙冠及咬合关系实现以修复为导向种植体设计;E ~F:设计种植步骤,仿真模拟机器人下钻状态;G:在牙齿颌面和唇颊面生成注册点,从而进行口内注册,帮助视觉相机寻找植体和钛钉定位;H:检验校核点是否完全陷进牙齿表面,检查个性化钛网设计是否贴合三维模型表面。
图5 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植Ⅰ期手术及术后5 d复查图像 A:切开翻瓣;B:机械臂辅助13种植体植入;C:3D打印导板检查钛网贴合度和确定固定钛钉的定位;D:机械臂辅助固定钉钉道预备;E:自体骨与低替代率骨粉材料充填骨缺损区域;F:可吸收胶原膜屏障膜覆盖植骨区域;G:缝合唇侧像;H:缝合面像;I:术后锥形束CT(CBCT)三维重建;J:种植体术后CBCT矢状位断层;K:钛钉术后CBCT矢状位断层;L:术后CBCT全景影像;M:术后5 d口内复查全牙列正面咬合像;N:术后5 d口内复查术区面像。
图6 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植Ⅱ期手术与软组织塑形效果 A:种植体术后半年锥形束CT(CBCT)矢状位断层;B:钛钉术后6个月CBCT矢状位断层;C:术后6个月Ⅱ期手术前口内检查缺牙区骨轮廓饱满;D:Ⅱ期切开翻开全厚瓣;E:去除钛网后可见植骨材料与自体骨整合良好无明显分界,植骨成骨效果理想;F:为了协调11和21的龈缘,实现冠延长效果,11软组织根向复位缝合;G:临时修复阶段戴入临时修复体进一步进行种植体周及桥体区域软组织塑型。
图7 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植最终修复过程与效果 A:最终修复体;B:上颌面像;C:右侧后牙咬合像;D:全牙列正面咬合像;E:左侧后牙咬合像;F:下颌面像。
图8 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植的种植体术前设计与术后实际位置偏差对比 A:术前虚拟设计;B:术后锥形束CT三维重建。
图9 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植的钛网术前设计与术后实际位置偏差对比 A:个性化钛网术前设计位置与术后实际位置在颌骨模型的叠加三维视图颊侧与矢状面图;B:个性化钛网与种植体术前设计位置与术后实际位置的近中、腭侧及远中观;C:钛网12位点腭侧、颊侧及冠根向偏差截图;D:钛网13位点腭侧、颊侧及冠根向的位置偏差测量截图。紫色表示术前设计位置,青色表示术后实际位置。
表4 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植的种植体位置整体偏差分析(mm)
表5 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植的钛网位置整体偏差分析(mm)
图10 前牙美学区复杂骨缺损患者机械臂辅助钛网种植戴牙1年后的随访复查表现 A:全牙列正面咬合像;B:上颌前牙区面像;C:缺牙区骨轮廓丰满度恢复;D:前牙黑背景照;E:锥形束CT(CBCT)矢状面;F:CBCT冠状面。
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